Ecrit par Oliier le Octobre 31, 2000 at 14:36:43:
Salut à tous. Je vais rentrer dans le vif du sujet.
J'ai une petite application à réaliser ( machine outils pour colleges ). J'aimerai y integrer differentes fonctions d'interpolation. Actuellement j'ai terminé les interpolation linéaires et circulaires à vitesse constantes dans un syteme tri-dimensionnel. Mais là ou je peche, c'est lorsque je rentre à grande vitesse....
Vu la courbe de mes moteurs, il m'est nécessaire d'y implanter des courbres d'acceleration. Pas de problème sur un axe( ni sur deux , ni sur trois si les distances à parcourir sont les memes ). Mais je n'arrive pas à interpoler deux axes correctement lors d'une acceleration lorsque l'angle est different de 45°.
exemple:
axe X -> 150 mm
axe Y -> 310 mm
axe Z -> 100 mm
Vitesse d'avance de l'outil : 100 mm/s
Vitesse sur axe X -> 41,82 mm/s
Vitesse sur axe Y -> 86,44 mm/s
Vitesse sur axe Z -> 27,88 mm/s
pente sur axe X -> ?
pente sur axe Y -> ?
pente sur axe Z -> ?
Donc mon problème est : COMMENT INTERPOLER EN ACCELERATION POUR QUE MES TROIS MOTEURS COMMENCENT ET S'ARRETENT EN MEME TEMPS ET POUR QUE MON OUTIL SUIVENT UN MOUVEMENT RECTILIGNE ( et non eliptique . snif! )
Merci d'avance pour vos reponses qui pourront surement me donner une ligne directrice ( et pourquoi pas directement la solution ).
Olivier Barthoulot
o.barth@caramail.com