Re: Interpolation lineaire en acceleration.

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: : Salut à tous. Je vais rentrer dans le vif du sujet. : : J'ai une petite application à réaliser ( machine outils pour colleges ). J'aimerai y integrer differentes fonctions d'interpolation. Actuellement j'ai terminé les interpolation linéaires et circulaires à vitesse constantes dans un syteme tri-dimensionnel. Mais là ou je peche, c'est lorsque je rentre à grande vitesse.... : : Vu la courbe de mes moteurs, il m'est nécessaire d'y implanter des courbres d'acceleration. Pas de problème sur un axe( ni sur deux , ni sur trois si les distances à parcourir sont les memes ). Mais je n'arrive pas à interpoler deux axes correctement lors d'une acceleration lorsque l'angle est different de 45°. : : exemple: : : axe X -> 150 mm : : axe Y -> 310 mm : : axe Z -> 100 mm : : Vitesse d'avance de l'outil : 100 mm/s : : Vitesse sur axe X -> 41,82 mm/s : : Vitesse sur axe Y -> 86,44 mm/s : : Vitesse sur axe Z -> 27,88 mm/s : : pente sur axe X -> ? : : pente sur axe Y -> ? : : pente sur axe Z -> ? : : Donc mon problème est : COMMENT INTERPOLER EN ACCELERATION POUR QUE MES TROIS MOTEURS COMMENCENT ET S'ARRETENT EN MEME TEMPS ET POUR QUE MON OUTIL SUIVENT UN MOUVEMENT RECTILIGNE ( et non eliptique . snif! ) : : Merci d'avance pour vos reponses qui pourront surement me donner une ligne directrice ( et pourquoi pas directement la solution ). : : Olivier Barthoulot : : o.barth@caramail.com : Je vais essayer te t'aiguiller. Ton problème j'y comprends rien parce que je n'ai pas cherhé à comprendre. : Parlons d'interpolations: : Les gros Matheux logiciels ne connaissent que trois formes d'interpolation en + de linéaire. : 1. Newton : 2. Lagrange : 3. L'Hermite. : De l'Hermite, découle les méthodes des cerces. : (connue en Anglais "Spline") : Généralement, on se satisfait de joindre les segments par des éléments cubiques (CubicSpline). : Il y a plus haut que cubique. Pour ce que ça vaut? : Une cubique modifiée qui viens aussi avec "CibicSpline est la cubque Bézier. : Qu'est ce que ça fait??? : A partir d'une tabulation de coordonnées, la cerce va joindre tous les segments de façon continue. : Echec et mat: si une approximation cubique échoue, aussi la cerce cubique échoue: à ne pas oublier. : Si ton tracé existe et dont tu as les paires [x;y] : regarde une approximation polynômée. : Si, l'approximation polynômée échoue en block, il faut y aller par segments. : Il y a d'autres méthodes non répertoriées. : A toute fin pratique, tu dois asservir individuellement chacun des axes puis les lier : globalement sous forme trois dimensions. : <jmgiraud@infoteck.dr.qc.ca>

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